EDIT 2023-02-16: 개요에서 불필요한 부분 삭제 및 정리. 아래 오일러 각, 짐벌락 내용 추가. 0. 개요 3D 공간에서 회전, 방향을 표현하는 방식에는 여러가지가 있다. 많이 쓰이던 방식으로 오일러(Euler) 각을 통한 표현법이 있고, 오일러각에서 발생할 수 밖에 없는 짐벌락(Gimbal Lock) 문제를 해결하기 위해 요즘은 쿼터니온을 많이 사용한다. 이것들에 대해서 정리 해보도록 한다. 1. 정의 복소수처럼 실수부와 허수부의 조합으로 이루어짐. 대신 사원수는 허수 \(i,j,k\)의 3개를 사용한다. 이 허수들 사이에는 다음과 같은 관계가 성립한다. $$i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1$$ 여기서 중요한 점은 곱셈의 교환법칙이 성립하지 않는다는점. 위의 식을 정리해보면 \..
